Kamenný most v Písku byl postaven jako součást Zlaté stezky na pokyn Přemysla Otakara II. královskou písecko-zvíkovskou stavební hutí. Je národní kulturní památkou a klenotem města. Výstavba mostu byla nepochybně zahájena ve druhé polovině 13. století, ovšem první písemná zmínka o mostě spadá do roku 1348, do doby vlády Karla IV.
Budování velkých kamenných mostů bylo ve středověku pro svou technickou obtížnost a mimořádnou nákladnost poměrně vzácné. Výstavba píseckého kamenného mostu byla nepochybně zahájena ve druhé polovině 13. století, a to za vlády krále Přemysla Otakara II. (1253 – 1278). Dokládají to kamenické značky na kvádrech shodné s těmi, které byly zjištěny na dalších stavbách v Písku. Most i ostatní důležité stavby ve městě (hrad, hlavní kostel, dominikánský klášter, rychta) jsou produktem činnosti královské „písecko-zvíkovské“ stavební huti. Ovšem první písemná zmínka o mostě spadá do roku 1348, do doby vlády Karla IV. Přes most v té době vedla Zlatá stezka spojující české země s Bavorskem a Horními Rakousy. V 16. Století po stezce putovalo až 1300 soumarů týdně. Do Čech se po ní přepravovala sůl, drahé látky, jižní plody, víno, koření; do Bavorska obilí, slad, med, sádlo a ryby.
Linie mostu je nepatrně vypjata proti proudu řeky. Do půlkruhu vyklenuté oblouky spočívají na pilířích, které mají k jihu, proti otavskému proudu, tvar klínu s ostrým břitem. Na obou koncích se nacházely obranné věže. Povodeň v únoru roku 1767 strhla levobřežní mosteckou věž a poškodila dva oblouky tak, že při opravě je nahradil jen jediný – segmentový. V roce 1821 zbourali z důvodů špatné statiky i věž pravobřežní. Na stavbu byly použity kvádry z povltavské žuly. Most je dlouhý 109,75 m, široký 6,25 m a výška nad hladinou je 6 metrů. Na návodní straně je pět ledolamů, které most chrání nejen před ledem, ale i plovoucími stromy.
V 18. století bylo zábradlí mostu osazeno barokními sochami: sousoší Kalvárie, socha Sv. Antonína Paduánského, socha Sv. Jana Nepomuckého a socha Sv. Anny Samotřetí. Sousoší Kalvárie je pravděpodobně dílem čimelického sochaře Jana Hammera. Autoři ostatních soch nejsou známi. Sochu Antonína Paduánského věnoval Písku v roce 1770 Jan Filip Běšín z Běšin, někdejší hejtman Prácheňského kraje (na podstavci je vytesán jeho erb). Od roku 1998 jsou na mostě kopie všech plastik. Jejich originály jsou součástí expozic Prácheňského muzea v Písku.
Dnes je most národní kulturní památkou a klenotem města.
Dávná pověst vypráví o názvu Kamenného mostu. Prý ho král Přemysl Otakar II. chtěl pojmenovat po tom, kdo po něm po jeho otevření jako první projde. Král pravděpodobně doufal, že on bude ten, kdo most první přejde. Nečekaně ho ale předběhl jelen. Most je proto také nazýván jako „Jelení“.